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Universal Robots

在.NET、Python、Labview或Matlab中快速创建与Universal Robots cobot通信的应用程序。

特点

该库以多种语言实现了Universal Robots cobots的所有本地协议，使您的计算机能够同步和远程控制机器人手臂。

远程控制

Dashboard服务器协议，允许你通过TCP/IP远程向机器人发送命令。例如，你可以打开或关闭机器人手臂，释放刹车，加载程序，运行或停止它。

// Create a new robot instance
var robot = new UR();

// Connect to the robot
robot.Connect("192.168.0.1");

// Power on the robot arm and release brakes
robot.Dashboard.PowerOn();
robot.Dashboard.ReleaseBrake();

// Load program file to polyscope
robot.Dashboard.LoadProgram("fast_bin_picking.urp");

// Start the program
robot.Dashboard.Play();

// Get program name and state
var state = robot.Dashboard.GetProgramState();
Console.WriteLine($"Program name : {state.Value.Name}");
Console.WriteLine($"Stopped, Playing or Paused ? : {state.Value.State}");

// Display a popup on the pendant
robot.Dashboard.ShowPopup("I just remote-controlled my robot!");

交换测量结果

"Primary Interface"和 "RTDE"（实时数据交换）允许您从机器人接收高达500Hz的测量流，其中包含大量信息：位置、状态、输入和输出、程序变量的值等，因此您的应用程序可以与机器人同步。此外，还可以向机器人高速写入共享寄存器。

// Display robot TCP pose
var pose = robot.Rtde.OutputDataValues.ActualTcpPose;
// pose.X, pose.Y, pose.Z, pose.Rx, ...

// Display robot TCP force
var force = robot.Rtde.OutputDataValues.ActualTcpForce;

// Write data in robot controler
var inputs = new RtdeInputValues();
inputs.StandardAnalogOutput0 = 0.2;
inputs.InputBitRegisters.X64 = true;
robot.Rtde.WriteInputs(inputs);


// Display all program and installation variables
var variables = robot.PrimaryInterface.GlobalVariables.GetAll();
string name = variables[0].Name;
Pose value = variables[0].ToPose();
GlobalVariableTypes type = variables[0].Type;

脚本和方案

你可以通过TCP/IP套接字发送URScript脚本行来执行。
功能允许你在本地建立和编辑一个*.URP程序文件，然后将其传送到UR控制器中执行。

// Ask robot to execute a movej
robot.PrimaryInterface.Script.Send("movej([-1.5,-1.5,-2,-0.5,1.8,0], a=1.4, v=1.05, t=0, r=0)");

// Enumerates files and folder
SftpFile[] items = robot.Sftp.ListDirectory("/home/ur/ursim-current/programs/");

// Download program file prg.urp to your local disk
robot.Sftp.DownloadFile("/home/ur/ursim-current/programs/prg.urp", @"C:\temp\prg.urp");

// Send a local file to the robot
robot.Sftp.UploadFile(@"C:\temp\prg.urp", "/home/ur/ursim-current/programs/prg.urp");

// Manipulate files and directories
robot.Sftp.RenameFile("/home/ur/prg.urp", "/home/ur/prg2.urp");
robot.Sftp.Delete("/home/ur/prg.urp");
bool exists = robot.Sftp.Exists("/home/ur/prg.urp");
robot.Sftp.WriteAllText("/home/ur/file.txt", "Hello robot !");
// ...

定制的插座

你的软件可以成为一个服务器，并允许机器人连接到它以检索信息。

XML-RPC：机器人可以与 "rpc_factory "函数连接，并在你的程序中调用有远程参数的方法，这些方法可以返回值。
套接字：一个经典的TCP/IP服务器，机器人可以用 "socket_open "函数与之连接，然后与您的应用程序进行双向对话。

// Robot connects with URScipt function socket_open()
robot.SocketCommunication.SocketClientConnection += (o, e) =>
{
    // Reply to the robot
    e.Client.SocketWrite("Hello cobot <3");
};

// Event raised when the robot sends a message with socket_write()
robot.SocketCommunication.SocketRequest += (o, e) =>
{
    string robotMessage = e.Message;
};

// Send a message to all connected clients
robot.SocketCommunication.SocketWrite("123456");

离线工具箱

这个库提供的功能，可以在网络上没有UR机器人的情况下使用。例如，可以转换位置类型。你的软件还可以打开本地程序*.urp和安装*.installation文件，并编辑它们的内容。

// Create X, Y, Z, RX, RY, RZ pose
var pose = new Pose(0.1, 0.2, -0.1, 0, 0.05, 0.1);

// Convert cartesian pose type to RPY or rotation vector
var rpy = pose.FromRotationVectorToRPY();
var vectorPose = pose.FromRPYToRotationVector();

// Decompile program and installation files and access inner XML
URInstallation installation = URInstallation.Load("C:\\temp\\default.installation");
URProgram prg = URProgram.Load("C:\\temp\\prg.urp");
XElement internalXml = prg.XML;