Communication & Toolkit
Universal Robots Software Library

Créez rapidement des applications qui communiquent avec votre cobot Universal Robots en .NET, Python, Labview ou Matlab.

Fonctionnalités

La bibliothèque implémente dans plusieurs langages tous les protocoles natifs des cobots Universal Robots, permettant à votre ordinateur de se synchroniser et de piloter le bras robot à distance.

Piloter à distance

Le protocole « Dashboard Server » qui permet d’envoyer des ordres au robot à distance par TCP/IP. Vous pouvez par exemple mettre en service ou hors service le bras du robot, relâcher les freins, charger un programme, l’exécuter ou l’arrêter.

// Create a new robot instance
var robot = new UR();
// Connect to the robot
robot.Connect("192.168.0.1");
// Power on the robot arm and release brakes
robot.Dashboard.PowerOn();
robot.Dashboard.ReleaseBrake();
// Load program file to polyscope
robot.Dashboard.LoadProgram("fast_bin_picking.urp");
// Start the program
robot.Dashboard.Play();
// Get program name and state
var state = robot.Dashboard.GetProgramState();
Console.WriteLine($"Program name : {state.Value.Name}");
Console.WriteLine($"Stopped, Playing or Paused ? : {state.Value.State}");
// Display a popup on the pendant
robot.Dashboard.ShowPopup("I just remote-controlled my robot!");

Echanger des mesures

« Primary interface » et « RTDE » (Real-Time Data Exchange) permettent de recevoir un flux de mesure du robot jusqu’à 500Hz qui contient de nombreuses informations : position, état, entrées et sorties, la valeur des variables du programmes, … Votre application peut ainsi se synchroniser avec le robot. Aussi, il est possible d’écrire à haute vitesse dans le robot des registres partagés.

// Display robot TCP pose
var pose = robot.Rtde.OutputDataValues.ActualTcpPose;
// pose.X, pose.Y, pose.Z, pose.Rx, ...
// Display robot TCP force
var force = robot.Rtde.OutputDataValues.ActualTcpForce;
// Write data in robot controler
var inputs = new RtdeInputValues();
inputs.StandardAnalogOutput0 = 0.2;
inputs.InputBitRegisters.X64 = true;
robot.Rtde.WriteInputs(inputs);
// Display all program and installation variables
var variables = robot.PrimaryInterface.GlobalVariables.GetAll();
string name = variables[0].Name;
Pose value = variables[0].ToPose();
GlobalVariableTypes type = variables[0].Type;

Script et programme

  • Vous pouvez envoyer sur socket TCP/IP des lignes de script URScript à exécuter.
  • Des fonctions vous permettent de construire et d'éditer localement un fichier programme *.urp puis de le transférer dans le contrôleur UR afin qu’il soit exécuté.

// Ask robot to execute a movej
robot.PrimaryInterface.Script.Send("movej([-1.5,-1.5,-2,-0.5,1.8,0], a=1.4, v=1.05, t=0, r=0)");
// Enumerates files and folder
SftpFile[] items = robot.Sftp.ListDirectory("/home/ur/ursim-current/programs/");
// Download program file prg.urp to your local disk
robot.Sftp.DownloadFile("/home/ur/ursim-current/programs/prg.urp", @"C:\temp\prg.urp");
// Send a local file to the robot
robot.Sftp.UploadFile(@"C:\temp\prg.urp", "/home/ur/ursim-current/programs/prg.urp");
// Manipulate files and directories
robot.Sftp.RenameFile("/home/ur/prg.urp", "/home/ur/prg2.urp");
robot.Sftp.Delete("/home/ur/prg.urp");
bool exists = robot.Sftp.Exists("/home/ur/prg.urp");
robot.Sftp.WriteAllText("/home/ur/file.txt", "Hello robot !");
// ...

Socket personnalisé

Votre logiciel peut être serveur et permettre au robot de s’y connecter pour récupérer des informations :

  • XML-RPC : Le robot peut se connecter avec la fonction « rpc_factory » et appeler des méthodes avec arguments à distances dans votre programme qui peut retourner des valeurs.
  • Socket : Serveur TCP/IP classique auquel le robot peut se connecter avec la fonction « socket_open » puis dialoguer avec votre application dans les deux sens.

// Robot connects with URScipt function socket_open()
robot.SocketCommunication.SocketClientConnection += (o, e) =>
{
// Reply to the robot
e.Client.SocketWrite("Hello cobot <3");
};
// Event raised when the robot sends a message with socket_write()
robot.SocketCommunication.SocketRequest += (o, e) =>
{
string robotMessage = e.Message;
};
// Send a message to all connected clients
robot.SocketCommunication.SocketWrite("123456");

Boite à outils hors ligne

Cette bibliothèque offre des fonctionnalités utilisables sans avoir un robot UR à porté sur le réseau. Il est par exemple possible de convertir des types de positions. Votre logiciel peut aussi ouvrir les fichiers natifs programme *.urp et installation *.installation et éditer son contenu.

// Create X, Y, Z, RX, RY, RZ pose
var pose = new Pose(0.1, 0.2, -0.1, 0, 0.05, 0.1);
// Convert cartesian pose type to RPY or rotation vector
var rpy = pose.FromRotationVectorToRPY();
var vectorPose = pose.FromRPYToRotationVector();
// Decompile program and installation files and access inner XML
URInstallation installation = URInstallation.Load("C:\\temp\\default.installation");
URProgram prg = URProgram.Load("C:\\temp\\prg.urp");
XElement internalXml = prg.XML;

Et davantage...

  • Primary / Secondary interface
  • RTDE (Real-Time Data Exchange)
  • Dashboard server
  • Sockets
  • XML-RPC
  • SSH
  • SFTP
  • ...

Certification UR+

Les équipes techniques et commerciales d'Universal Robots ont audité cette bibliothèque. Ils certifient qu'elle est conforme et s'intègre parfaitement avec leurs robots et son écosystème.

Tarification

Il s'agit d'une bibliothèque logicielle de qualité industrielle qui requiert une license d'utilisation. L'achat d'une licence permet à votre entreprise, quel que soit le nombre de développeur, de développer dans n'importe lequel des langages proposés et de distribuer un nombre illimité de logiciels à un nombre illimité de vos clients sans frais récurrents.

Voir les conditions générales d'utilisation

Gratuit

30 jours d'essai
  • Accès à toutes les fonctionnalités pendant 30 jours
  • Exemples fournis pour plusieurs plateformes dont Python, Winforms, Console (pour Windows, Linux et MacOS) et LabVIEW
  • Extension de la période d'essai sur demande

Licence site

990€
  • SDK complet et permanent : aucun abonnement récurrent n'est requis.
  • Peut être utilisé au sein de l'organisation titulaire de la licence, à l'adresse postale spécifiée.
  • Peut être utilisé par plusieurs développeurs à l'adresse postale indiqué
  • Toute application développée à l'aide du SDK peut être livrée à un nombre illimité de clients sans redevance.
  • 1 an de maintenance inclus (accès aux mises à jour)
  • Contactez-nous pour un paiement par virement. Une fois la licence de ce SDK achetée, vous recevrez votre numéro de license ainsi que votre facture par email.

Licence site pour la recherche universitaire

594€

990€

  • Licence site avec 40% de réduction
  • Remise exclusive pour les projets universitaires ou de recherche

Licence source

  • Code interne complet de la bibliothèque en C#
  • Solution Visual Studio qui comprend 110.000 lignes de code mis au point pendant plusieurs années
  • Vous pouvez modifier ce code source et l'utiliser dans votre application, selon les limites définies dans les conditions générales d'utilisation

Questions fréquemment posées

Quels est l'intérêt d'une telle bibliothèque logicielle ?

Cette bibliothèque logicielle vous permet d'économiser du temps de développement et de garantir son fonctionnement quels que soient le model et le firmware de votre robot.

Comment puis-je tester la bibliothèque ?

La page de téléchargement de ce site web vous permet d'obtenir des exemples dans le langage de votre choix. Vous pouvez ensuite consulter la documentation pour prendre en main la bibliothèque.

Puis-je avoir un devis ?

Vous pouvez demander immédiatement un devis directement depuis la page de commande de ce site web. Vous pouvez également nous contacter.

Certains exemples ne fonctionnent pas

Veuillez vérifier dans les propriétés de l'archive téléchargée que Windows n'a pas verrouillé le fichier. Si les exemples se lancent correctement, veuillez vérifier que la command PING sur le robot réussie. Vérifiez aussi que votre parefeu et votre antivirus permettent une liaison avec le robot. Vérifiez enfin les paramètres de sécurité du robot.

Quels sont les nouveautés de chaque version ?

Chaque version intègre des correctifs ainsi que de nouvelles fonctionnalités. Vous trouverez sur GitHub l'historique des versions ainsi que les changements apportés. N'hésitez pas à nous contacter pour nous soumettre vos idées d'évolution.

Après mise à jour, mon application ne compile plus

Petit à petit, la bibliothèque s'est enrichie de nouvelles fonctionnalités. Jusqu'à la version 5, toutes les fonctions et tous les protocoles étaient développés dans la même classe, ce qui prêtait à confusion. À partir de la version 6, toutes les fonctions sont indépendantes et développées dans des classes distinctes. Veuillez nous contacter pour vous aider à migrer, ou téléchargez la dernière version 5.X.X.X depuis GitHub, qui reste compatible avec toutes les anciennes versions.