소프트웨어 라이브러리

Fanuc

Fanuc Industrial Robot과 통신하는 .NET 응용 프로그램을 신속하게 만듭니다.

기능 미리보기

SNPX

SNPX (SRTP/Robotif라고도 함)는 로봇과 신속하고 구조화 된 데이터 통신을 허용합니다. 레지스터를 읽고 쓰고, 알람을 모니터링하고 로봇의 상태를 확인하는 데 사용됩니다.

// Read a register
Position posReg1 = robot.Snpx.PositionRegisters.Read(1);
float numReg5 = robot.Snpx.NumericRegisters.Read(5);
string strReg10 = robot.Snpx.StringRegisters.Read(10);

// Write a register
posReg1.CartesianPosition.X = 100;
robot.Snpx.PositionRegisters.Write(1, posReg1);
robot.Snpx.NumericRegisters.Write(2, 123.45f);
robot.Snpx.StringRegisters.Write(3, "Hello, world!");

// Read a variable
int rmtMaster = robot.Snpx.IntegerSystemVariables.Read("$RMT_MASTER");
string lastAlm = robot.Snpx.StringSystemVariables.Read("$ALM_IF.$LAST_ALM");
Position cellFloor = robot.Snpx.PositionSystemVariables.Read("$CELL_FLOOR");

// Write a variable
robot.Snpx.IntegerSystemVariables.Write("$RMT_MASTER", 1);
robot.Snpx.StringSystemVariables.Write("$ALM_IF.$LAST_ALM", "No alarms");
robot.Snpx.PositionSystemVariables.Write("$CELL_FLOOR", cellFloor);

// Read and Write I/O (SDI,SDO,RDI,RDO,UI,UO,SI,SO,WI,WO,WSI,PMC_K,PMC_R)
robot.Snpx.RDO.Write(1, true);
ushort ai5 = robot.Snpx.AI.Read(5);

// Read and Write analogs (AI,AO,GI,GO,PMC_D)
robot.Snpx.AO.Write(2, 5);
ushort ao3 = robot.Snpx.AO.Read(3);

// Clear alarms
robot.Snpx.ClearAlarms();

파일 및 디코딩

파일 전송, 읽기 변수 및 로봇 상태 관리에 대한 로봇 메모리에 FTP를 직접 액세스하십시오.

IOState ioState = robot.Ftp.GetIOState();

// Read a variable
var variableFiles = robot.Ftp.GetAllVariables();
foreach (var variableFile in variableFiles)
    foreach (var variable in variableFile.Variables)
        Console.WriteLine($"{variable.Name} = {variable.Value}");

// Read system variable $RMT_MASTER
int remoteMode = robot.Ftp.KnownVariableFiles.GetSystemFile().RmtMaster;

// Read safety status
SafetyStatus safetyStatus = robot.Ftp.GetSafetyStatus();
Console.WriteLine($"Emergency Stop: {safetyStatus.ExternalEStop}");
Console.WriteLine($"Teach Pendant Enabled: {safetyStatus.TPEnable}");

// Get current position for each arm (Joints, World position of each tool, user frame positions)
CurrentPosition currentPosition = robot.Ftp.GetCurrentPosition();

// Upload a TP program to the controller
robot.Ftp.DirectFileHandling.UploadFileToController(@"C:\Programs\MyPrg.tp", "md:/MyPrg.tp");

// Download a file from the robot
robot.Ftp.DirectFileHandling.DownloadFileFromController("md:/Backup.va", @"C:\Backup\Backup.va");

// Delete a file on the robot
robot.Ftp.DirectFileHandling.DeleteFile("md:/OldProgram.tp");

TELNET

Telnet Kcl (키보드 명령 줄)을 사용하면 명령을 보내서 로봇을 원격으로 제어 할 수 있습니다. 컨트롤러에서 추가 옵션이 필요하지 않습니다.

// Reset alarms
robot.Telnet.Reset();

// Run a program
robot.Telnet.Run("MyProgram");
robot.Telnet.Pause("MyProgram");
robot.Telnet.Hold("MyProgram");
robot.Telnet.Continue("MyProgram");
robot.Telnet.Abort("MyProgram", force: true);

// Set a variable
robot.Telnet.SetVariable("$RMT_MASTER", 1);

// Set an output port (example: DOUT port 2 = 0)
robot.Telnet.SetPort(KCLPorts.DOUT, 2, 0);

// Simulate an input port (example: DIN port 3 = 1)
robot.Telnet.Simulate(KCLPorts.DIN, 3, 1);
robot.Telnet.Unsimulate(KCLPorts.DIN, 3);

오프라인 도구

로봇이없는 기능을 사용하면 표준 파일 형식 (변수 파일, 오류 목록, 로봇 상태 등)을 처리 할 수 있습니다.

// Parse a variable file and extract a hierarchical list of variables
GenericVariableFile vaFile = FanucFileReaders.VariableReader.ReadFile("C:/path/to/variable.va");
foreach (var variable in vaFile.Variables) 
    Console.WriteLine($"{variable.Name} = {variable.Value} [{variable.Type}]");

// Edit and regenerate the variable file
vaFile.GenerateVa("C:/path/to/variable_modified.va\"");

// Parse several types of files 
FanucFileReaders.ErrorListReader.ReadFile("C:/path/to/errall.ls");
FanucFileReaders.IOStateReader.ReadFile("C:/path/to/iostate.dg");
FanucFileReaders.SafetyStatusReader.ReadFile("C:/path/to/safety.dg");
FanucFileReaders.CurrentPositionReader.ReadFile("C:/path/to/curpos.dg");